רמב"ם (משנה תורה) הלכות איסורי ביאה פרק יד הלכה יט

עבדים שנשתחררו הרי הן כגרים. כל שאסור לגרים אסור להן וכל המתר לגרים מתר להן. נותן אדם שפחתו לעבדו או לעבד חברו. ומוסר שפחה אחת לשני עבדים לכתחלה ואינן צריכין שום דבר אלא הרי הן כבהמות. ושפחה שהיא מיחדת לעבד או שאינה מיחדת אחת היא לפי שאין אישות אלא לישראל או לעכו"ם על העכו"ם אבל לא לעבדים על העבדים ולא לעבדים על ישראל: