רמב"ם (משנה תורה) הלכות איסורי ביאה פרק כא הלכה ז

כיצד. מתר האב לחבק בתו ולנשקה ותישן עמו בקרוב בשר. וכן האם עם בנה כל זמן שהם קטנים. הגדילו ונעשה הבן גדול והבת גדולה עד שיהיו שדים נכנו ושערך צמח זה ישן בכסותו והיא ישנה בכסותה. ואם היתה הבת בושה לעמד לפני אביה ערמה או שנשאת. וכן אם האם בושה לעמד בפני בנה ערמה ואף על פי שהן קטנים משהגיעו להכלם מהן אין ישנים עמהם אלא בכסותן: