רמב"ם (משנה תורה) הלכות מלכים ומלחמותיהם פרק ה הלכה א

אין המלך נלחם תחלה אלא מלחמת מצוה. ואי זו היא מלחמת מצוה זו מלחמת שבעה עממים. ומלחמת עמלק. ועזרת ישראל מיד צר שבא עליהם. ואחר כך נלחם במלחמת הרשות והיא המלחמה שנלחם עם שאר העמים כדי להרחיב גבול ישראל ולהרבות בגדלתו ושמעו: