רמב"ם (משנה תורה) הלכות עבדים פרק ו הלכה ד

מי שצוה בשעת מיתתו פלונית שפחתי אל ישתעבדו בה יורשי הרי זו שפחה כשהיתה ואסור ליורשים להשתעבד בה מפני שמצוה לקים דברי המת. וכן אם אמר עשו לה קורת רוח כופין את היורשין ואין משתעבדין בה אלא במלאכה שהיא רוצה בה. צוה ואמר שחררוה כופין את היורשין לשחרר אותה: