רמב"ם (משנה תורה) הלכות מלכים ומלחמותיהם פרק יא הלכה א

המלך המשיח עתיד לעמד ולהחזיר מלכות דוד לישנה לממשלה הראשונה. ובונה המקדש ומקבץ נדחי ישראל. וחוזרין כל המשפטים בימיו כשהיו מקדם. מקריבין קרבנות. ועושין שמטין ויובלות ככל מצותן האמורה בתורה. וכל מי שאינו מאמין בו. או מי שאינו מחכה לביאתו. לא בשאר נביאים בלבד הוא כופר. אלא בתורה ובמשה רבנו. שהרי התורה העידה עליו שנאמר (דברים ל, ג) "ושב ה' אלהיך את שבותך ורחמך ושב וקבצך" וגו' (דברים ל, ד) "אם יהיה נדחך בקצה השמים" וגו' (דברים ל, ה) "והביאך ה'". ואלו הדברים המפרשים בתורה הם כוללים כל הדברים שנאמרו על ידי כל הנביאים. אף בפרשת בלעם נאמר ושם נבא בשני המשיחים. במשיח הראשון שהוא דוד שהושיע את ישראל מיד צריהם. ובמשיח האחרון שעומד מבניו שמושיע את ישראל [באחרונה]. ושם הוא אומר (במדבר כד, יז) "אראנו ולא עתה" זה דוד. (במדבר כד, יז) "אשורנו ולא קרוב" זה מלך המשיח. (במדבר כד, יז) "דרך כוכב מיעקב" זה דוד. (במדבר כד, יז) "וקם שבט מישראל" זה מלך המשיח. (במדבר כד, יז) "ומחץ פאתי מואב" זה דוד. וכן הוא אומר (שמואל ב ח, ב) "ויך את מואב וימדדם בחבל" (במדבר כד, יז) "וקרקר כל בני שת" זה המלך המשיח שנאמר בו (זכריה ט, י) "ומשלו מים עד ים". (במדבר כד, יח) "והיה אדום ירשה" זה דוד. שנאמר (שמואל ב ח, יד) "ותהי אדום לדוד לעבדים" וגו'. (במדבר כד, יח) "והיה ירשה" וגו' זה המלך המשיח שנאמר (עובדיה א, כא) "ועלו מושעים בהר ציון" וגו':