רמב"ם (משנה תורה) הלכות עבדים פרק ב הלכה יב
אדון שמת אם הניח בן זכר הרי העבד עובד הבן עד סוף השש או עד סוף השנים שמכר עצמו להן או עד שיפגע בו יובל או עד שיגרע פדיונו ויתן השאר. אבל אם לא הניח בן זכר הרי זה יצא לחרות ואינו עובד לא את הבת ולא את האח ואין צריך לומר שאינו עובד שאר היורשין. והנמכר לגר צדק או לעכו"ם אפלו הבן אינו עובד אלא כיון שמת האדון יצא לחרות. נמצאת אומר שעבד עברי נקנה בכסף או בשטר וקונה את עצמו בחמשה דברים. בשנים או ביובל או בגרעון כסף או בשטר שחרור או במיתת אדון בלא בן ובעכו"ם או בגר אפלו הניח בן. מצוה לומר לו צא בשעת יציאתו. אף על פי שלא אמר לו הרי הוא יוצא בחנם. ואינו צריך שטר. אפלו חלה והוציא רבו עליו הוצאות הרבה אינו חיב לו כלום שנאמר (שמות כא ב) "יצא לחפשי חנם":